De stad heeft al stadsrechten sinds 1260. Rond het jaar 1000 was Sleeswijk-Holstein missiegebied geworden en om de omgeving te beschermen en tevens om er te koloniseren, liet Keizer Lothar in 1134 een burcht - de Siegesburg - bouwen op een strategisch gedeelte van een kalkplateau dat zich hier bevindt.
Aan de voet van de burcht vestigden zich handwerkslieden en kooplui. Ook werd er een klooster gebouwd van de augustijner koorheren, dat echter al in 1138 werd verwoest. In 1156 werden klooster en kerk herbouwd in Segeberg. Er ontstond een stad, die later de naam 'Bad-Segeberg' kreeg en een hoofdstad van de omgeving werd.
Zoals dat vaak gaat met burchten werd ook de 'Siegesburg' verwoest, herbouwd en weer verwoest. Toen er meer en meer gips werd gebruikt voor bouwdoeleinden werd de kalkberg afgegraven, zodat in 1930 bleek, dat hij 20 tot 30 meter aan hoogte had ingeboet. Sindsdien zijn de afgravingen gestopt.
In 1913 werden er toevallig grotten ontdekt, ontstaan door het uitlogen van de kalk. Deze grotten zijn ongeveer 800 meter lang en kunnen worden bezichtigd. Het bijzondere is, dat er in deze grotten 135 verschillende diersoorten leven zonder zonlicht. Een ervan is een keversoort, die hier veelvuldig voorkomt en een overblijfsel is uit de vroege na-ijstijd.
In een vroegere gipsbreuk is een openluchttheater met 10.000 zitplaatsen gebouwd, dat bekend staat om zijn goede akoestiek. Er zijn natuurlijke coulissen ontstaan, waartussen jaarlijks met veel succes de Karl May-spelen worden opgevoerd. Een trekpleister voor veel toeschouwers.
Het zoute water uit de kalklagen wordt 150 meter opgepompt en wordt gebruikt voor medische doeleinden. Aan de Segeberger See ligt een zoutwater- en modderbad.