Rothenburg ob der Tauber wordt ook wel de 'belichaming van de Duitse Middeleeuwen genoemd'. De veilige ligging tegen een van de steile hellingen van het Taubertal maakte van Rothenburg ob der Tauber in de Middeleeuwen een welvarend stadje. Vanaf de 17e eeuw was deze geïsoleerde ligging echter juist een handicap. Handelaren lieten het moeilijk bereikbare plaatsje links liggen zodat de groei stagneerde. Het middeleeuwse centrum bleef daardoor geconserveerd alsof iemand het in een grote vrieskist had gestopt. Dichters en kunstenaars uit de vorige eeuw haalden het daar weer uit. Zij waren verrukt over het stadje waarvan ze de sfeerzwangere straten en pleinen verwerkten in hun kunst. Sinds die tijd is Rothenburg een populair bedevaartsoord geworden voor hopeloze romantici.
Het stadje is nog helemaal omgeven door stadswallen en de smalle straatjes bestaan voor het merendeel uit klinkers en kasseien. De vakwerkgevels en gietijzeren uithangborden dragen verder bij tot de bijzondere atmosfeer. Vooral de Markt, de Herrengasse, de Smiedgasse (met Plönfontein) en de Rödergasse zijn erg karakteristiek. Aan de Marktplatz vinden we het Rathaus dat deels in de 13e eeuw en deels in de 16e eeuw werd gebouwd en waarvan onder meer de kerkers nog te bezichtigen zijn.
Hoewel de stad tijdens de Dertigjarige oorlog (17e eeuw) neutraal was, werd hij op zeker moment toch ingenomen door de veldheer Tilly. Die dreigde Rothenburg met de grond gelijk te maken tenzij een van de notabelen een drieliterkruik in een teug leeg zou kunnen drinken. Burgermeester Nusch wist dit huzarenstukje te volbrengen en zo zijn stad te redden van de vernietiging. Als een eerbetoon aan Nusch bevindt zich naast het raadhuis het befaamde uurwerk de 'Ratherrentrinkstube'.
De belangrijkste kerk is de Sankt Jacobskirche die gebouwd werd in de 14e en 15e eeuw. Het prachtige 'Heilig-Blut-Altar' werd gemaakt door Tilman Riemenschneider. Verder is het zeer de moeite waard om een wandeling te maken op en langs de oude stadsmuren, bijvoorbeeld door de weergang tussen de Würzburger Tor en de Klinkentor aan de noordzijde van de stad.
Het stadje bezit ook nog enkele musea, waaronder het Reichsstadtmuseum dat gevestigd is in een 700 jaar oud dominicaner klooster. Hier zien we naast antiek meubilair en oude gereedschappen een authentieke kloosterkeuken. In het middeleeuwse Criminologisch Museum zien we de macabere werktuigen waarmee in vroegere tijden bekentenissen werden losgepeuterd en straffen uitgevoerd. Het derde museum is de Rothenburggalerie met 19e- en 20e-eeuwse schilderkunst.