Ook de naam van de havenstad Lagos is nauw verbonden aan Hendrik de Zeevaarder en de maritieme geschiedenis van Portugal.
Lagos was de belangrijkste vlootbasis voor de zeevaartexpedities van Hendrik. Belangrijker nog dan Sagres. In 1434 was de uit Lagos afkomstige Gil Eanes de eerste die de westelijke kaap van Afrika rondde.
In het verlengde van die prestatie werd hier de Companhia de Lagos opgericht die het monopolie op de handel met Afrika kreeg. Dat bracht de stad behalve welvaart ook de twijfelachtige eer om de eerste en belangrijkste slavenmarkt van Europa te zijn geweest. De restanten kunnen we nog bezoeken.
In Lagos is het geheel gerestaureerde kerkje van Santo Antonio een 'must' om te bezoeken.
Sinds de jaren zestig heeft Lagos zich vooral ontwikkeld als een toeristisch centrum. Op dit moment herinneren onder meer de indrukwekkende muren nog aan het roemruchte verleden van Lagos. Verder vinden we in de stad onder meer standbeelden van Hendrik de Zeevaarder, Gil Eanes en koning Sebastião. De laatste is vooral een lokale anti-held: hij vertrok in 1578 met een vloot vanuit Lagos om in Noord-Afrika volledig in de pan gehakt te worden.